博客
关于我
如何订阅 ROS Float32MultiArray 消息类型
阅读量:787 次
发布时间:2019-03-24

本文共 1344 字,大约阅读时间需要 4 分钟。

如何在ROS中发布Float32MultiArray消息类型

在ROS(机器人操作系统)中,Float32MultiArray是一个强大的消息类型,允许开发者直接使用系统已有的消息类型来发送复杂的数据,这样无需每次都定义新的消息类型。Float32MultiArray非常适合处理多维度数组数据,能够有效地传递由多个数据维度组成的信息。

下面是一个使用Float32MultiArray的Python示例,帮助您理解如何在ROS中使用这一消息类型。

代码示例:

import rospy from std_msgs.msg import Float32MultiArray from std_msgs.msg import MultiArrayDimension

def talker():pub = rospy.Publisher('chatter', Float32MultiArray, queue_size=10)rospy.init_node('talker', anonymous=True)rate = rospy.Rate(1)

# 2. 创建一个Float32MultiArray对象arg = Float32MultiArray()# 3. 定义数据数组的结构# 使用MultiArrayDimension定义每个维度的属性d1 = MultiArrayDimension()d1.size = 1d1.stride = 1d1.label = 'time'  # 第一个维度的标签d2 = MultiArrayDimension()d2.size = 1d2.stride = 1d2.label = 'x'    # 第二个维度的标签d3 = MultiArrayDimension()d3.size = 1d3.stride = 1d3.label = 'y'    # 第三个维度的标签d4 = MultiArrayDimension()d4.size = 1d4.stride = 1d4.label = 'z'    # 第四个维度的标签# 将定义好的维度添加到Float32MultiArray的布局中arg.layout.dim.append(d1)arg.layout.dim.append(d2)arg.layout.dim.append(d3)arg.layout.dim.append(d4)# 3. 为数组申请存储空间arg.data = [0.0] * 7while not rospy.is_shutdown():    # 更新数据    arg.data[0] = rospy.get_time()    for i in range(1, 6):        arg.data[i] = random.randrange(0, 10)    # 发布消息    pub.publish(arg)    rate.sleep()

如果运行上述代码,您将收到包含七个数据点(包括时间戳和其他随机值)的消息。这个示例展示了如何使用Float32MultiArray来发布多维度浮点数数据。在实际应用中,您可以根据需要调整数据维度和内容。

转载地址:http://lookk.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL 是如何加锁的?
查看>>
MySQL 是怎样运行的 - InnoDB数据页结构
查看>>
mysql 更新子表_mysql 在update中实现子查询的方式
查看>>
MySQL 有什么优点?
查看>>
mysql 权限整理记录
查看>>
mysql 权限登录问题:ERROR 1045 (28000): Access denied for user ‘root‘@‘localhost‘ (using password: YES)
查看>>
MYSQL 查看最大连接数和修改最大连接数
查看>>
MySQL 查看有哪些表
查看>>
mysql 查看锁_阿里/美团/字节面试官必问的Mysql锁机制,你真的明白吗
查看>>
MySql 查询以逗号分隔的字符串的方法(正则)
查看>>
MySQL 查询优化:提速查询效率的13大秘籍(避免使用SELECT 、分页查询的优化、合理使用连接、子查询的优化)(上)
查看>>
mysql 查询,正数降序排序,负数升序排序
查看>>
MySQL 树形结构 根据指定节点 获取其下属的所有子节点(包含路径上的枝干节点和叶子节点)...
查看>>
mysql 死锁 Deadlock found when trying to get lock; try restarting transaction
查看>>
mysql 死锁(先delete 后insert)日志分析
查看>>
MySQL 死锁了,怎么办?
查看>>
MySQL 深度分页性能急剧下降,该如何优化?
查看>>
MySQL 深度分页性能急剧下降,该如何优化?
查看>>
MySQL 添加列,修改列,删除列
查看>>
mysql 添加索引
查看>>